Jiří Štěpnička se narodil 16. dubna 1947 českému malíři Janu Samcovi a známé československé herečce Jiřině Štěpničkové ve Velké Británii, kam se jeho maminka vydala na studijní cestu.

Když se rodina vrátila do Československa, došlo k únorovému puči a Jiřině Štěpničkové bylo natáčení zakázáno. Kromě režimu byla trnem v oku i pro své kolegyně, které jí záviděly úspěch a poměrně vysoký životní standard.

Štěpničková čelila nátlaku státní bezpečnosti, aby podepsala spolupráci. To však odmítla, a tak na ni nastražili past. Obdržela fiktivní dopis od režiséra Františka Čápa, který emigroval do Německa a nabízel jí roli. Herečka kvůli nedostatku pracovních příležitostí kývla, a to se jí i malému Jiřímu stalo osudným.

Aby se dostala do Německa, musela společně se svým tehdy čtyřletým synem riskovat nelegální přechod hranic. Malému Jirkovi tehdy napovídala, že jedou do Karlových Varů, kde na ně čeká tatínek. Místo toho ale společně se skupinou lidí a s falešným převaděčem pobíhali lesem, skrývali se a doufali ve šťastný konec. Ten ale nepřišel.

Když po chvílích zmatků a strachu dorazili k potoku, ozvaly se výstřely, pokyn „Stůjte“ a vyděšený Jiří si uvědomil, že maminka zmizela. Nakonec ji uviděl schovanou za smrkem, odkud po chvíli vylezla. " Odvezli ji nevím kam. Mě odvezli na stanici pohraničníků a následně do Prahy do výchovného ústavu s ozbrojeným dohledem," uvedl herec. Odtamtud se vrátil ve zuboženém stavu, měl vši a svrab. S maminkou se setkal až po deseti letech.

Jiřinu Štěpničkovou odsoudili za vlastizradu na patnáct let, ačkoliv její kolegyně sepsaly dopis, aby dostala trest smrti. Ve vězení pracovala jako šička a syn ji mohl navštěvovat jen párkrát do roka. Díky sestře a některým hereckým přátelům byla po devíti letech z vězení propuštěna.

Mezitím, co měl maminku v kriminále, žil malý Jiří s otcem a prarodiči. Díky nespornému hereckému talentu vystudoval DAMU, poté působil v Hradci Králové a v Brně. V roce 1975 se stal členem Národního divadla, což mělo vlil na jeho umělecký růst.

Kromě divadla exceluje i ve filmu. Jeho debut přišel ve filmu Tažní ptáci a vidět jste jej mohli například i ve snímcích Slasti otce vlasti, Iluze, Jak básníci přicházejí o iluze nebo v seriálech Ordinace v růžové zahradě, Vyprávěj či Modrý kód. Mimo jiné patří k našim předním dabérům – přezdívá se mu český Harrison Ford. Skrze něj promlouval snad ve všech jeho filmech. V roce 2002 obdržel cenu Františka Filipovského za mužský herecký výkon v dabingu filmu Po čem ženy touží a o osm let později i Thálii v kategorii činohra.