Petr Čepek se narodil 16. září 1940 v Praze. Když mu bylo 5 let, tak se rodina odstěhovala do Ostravy. V roce 1958 se dostal na DAMU. Mezi jeho spolužáky patřili Ladislav Mrkvička, Josef Abrhám nebo Jiří Krampol.

Bylo mu vytýkáno, že je tichým introvertem. Že je to stydlivý typ muže, který se na divadelních prknech neprosadí. Kritika se ale velmi mýlila.

Mezi jeho nejznámější filmy patří Údolí včel, Adelheid nebo pohádková komedie Tři veteráni, kde si zahrál s Rudolfem Hrušínským a Josefem Somrem. Čepek měl i komediální talent. Hlášky vznětlivého kombajnisty Turka z komedie Vesničko má středisková zlidověly.

V roce 1989 se aktivně podílel na revoluci. Patřil k zakládajícím členům Občanského fóra. Účastnil se jednání s komunistickým premiérem Adamcem.

Komunisty nikdy rád neměl.

V květnu 1962 studenti slavili majáles. Čepkův spolužák Ladislav Mrkvička se dostal do průšvihu. V rámci veselí vylezl na tramvaj a sundal kladku. Při činu ho viděl člen StB. Celou záležitost vyšetřovali policisté a výsledkem bylo Mrkvičkovo zatčení a pozdější vyloučení ze studia. Ostatní spolužáci měli dát jasně najevo, že s jeho chováním nesouhlasí. Petr Čepek to odmítl. Uvedl, že klidně z DAMU také odejde.

Čepek byl třikrát ženatý. První ženou byla baletka. Druhou manželkou byla Helena, ta se po rozvodu provdala za textaře Zdeňka Rytíře. Třetí manželka se jmenovala Ivana. Z druhého manželství měl dceru Petru. Ve třetím manželství se narodila dcera Kristýna.

„Byl fajn táta. Věnoval se mi. Pamatuji se, že když jsem s ním ještě žila, pořád jsme chodili na procházky. Miloval Vyšehrad, tam snad znám každý kamínek,“ uvedla pro deník Aha! jeho dcera Petra, která pracuje jako výtvarnice.

Petr Čepek zemřel 20. září 1994 na rakovinu plic. Když umíral, vážil jen 30 kg. Jeho poslední rolí byl Faust. O této postavě se mezi herci říká, že je prokletá a přináší smrt.

„On měl nejdřív rakovinu slinivky, kterou mu operovali, vlastně u nás jako jednomu z prvních. Potom mu ale bylo pořád blbě a doktoři z Karláku nedokázali říct, co mu je. Po celou dobu, co točil Švankmajerův film Lekce Faust, mu bylo hůř a hůř. Když jsem za tátou přijela na chalupu do Horní Kalné, už měl metastáze všude a trpěl. Bylo to pár dnů před smrtí. On věděl, že umírá. Říkal mi: Když mě doktoři nechali kouřit, tak je to jasný,“ přiznala po letech jeho dcera.

Čtyři dny po oslavě 54. narozenin zásadový muž, který uměl říci NE komunistickému režimu, navždy odešel.